W wiekach XVI i XVII za policję uznawaną całą administrację wewnętrzną, wykluczając z tego tylko sądownictwo, wojskowość oraz skarb państwa. Pozostałościami po tak szerokim ujęciu słowa policja było stosowanie oraz używanie aż do okresu między wojennego szerokiej gamy działających pod prawem instytucji administracyjnych, których celem było przede wszystkim zapewnienie społeczeństwu, bezpieczeństwa w wielu dziedzinach. Można było się wtedy spotkać między innymi z policją lekarską, sanitarną, leśną, górniczą i wieloma innymi rodzajami. W okresie PRL-u stosowane było określenie milicji, które do dzisiaj kojarzy się niechlubnie większości obywateli. Pewnie z tego też powodu podczas zmiany ustroju pod koniec lat osiemdziesiątych powrócono do nazwy policja, aby zatrzeć pamięć o dawnych sytuacjach często nieprzyjemnych, w których główną rolę odgrywała właśnie komunistyczna milicja obywatelska.